中軸線の南側の起点である永定門は、長い歴史と、取り壊されたり建て直されたりの紆余曲折の歴史を持っています。永定門は城楼と箭楼（せんろう）と瓮城（おうじょう・城門防御用の小城）からなっています。

永定門の外にはもう1つ重要な古跡があり、それ燕墩という村です。通称「煙墩」（中国語表記：烟墩）は、元代に土壇として建設され、明代32年（1553年）に北京の外城が再建されたまで、レンガで造られることはなかったといいます。台の上には乾隆帝が書かれた四面碑があり、南面に「御製皇都篇」、北面に「御製帝都篇」が彫られています。

城楼は明の嘉靖年間に建てられ、その後、防衛機能を高めるために城外に瓮城が加えられました。清の乾隆三十一年(1766)に永定門を改修した際、箭楼を増築するとともに城楼の規制を高め、永定門を外城七つの門の中で最も等級の高い城門としました。1950年、北京環状道路の開通に伴い、瓮城が撤去され、1957年には都市交通の整備に伴い、城楼と箭楼が取り除かれました。2004年、「新北京、新五輪」という戦略的な構想を実現するため、乾隆年間の様式に倣い、20世紀初めの永定門の測量資料に基づき、永定門の城楼を再建しました。